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Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2020
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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Robotik (E-Learning) Sprache: Englisch Belegpflicht | |||||||||||
Nr.: 5761 Vorlesung SS 2020 2 SWS Jedes Semester | |||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Angewandte Informatik | ||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Elektrotechnik und Informationstechnik | ||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Physical Engineering (Technik Entwicklung) | ||||||||||
Elektromobilität und regenerative Energien, Abschluss 84, ( 3. Semester ) - ECTS-Punkte : Teil von Modul Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt - Kategorie : Pflichtfach | |||||||||||
Elektrotechnik und Informationstechnik, Abschluss 84, ( 3. Semester ) - ECTS-Punkte : Teil von Modul Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt - Kategorie : Pflichtfach | |||||||||||
Profil AI-Spiele und Digitale Medien, Abschluss 84, ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Wahlfach | |||||||||||
Profil AI-Robotik und Automatisierung, Abschluss 84, ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Pflichtfach | |||||||||||
613 ( 4. - 5. Semester ) - ECTS-Punkte : Teil von Modulprüfung Robotik 4 SWS 5 ECTS insgesamt - Kategorie : Wahlpflichtfach | |||||||||||
587 ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Wahlpflichtfach | |||||||||||
Zugeordnete Lehrperson: | Wöllhaf verantwortlich | ||||||||||
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Termin: | Freitag 11:30 - 13:00 wöchentl | Raum : L024 Gebäude L | |||||||||
Freitag 11:30 - 13:00 wöchentl | Raum : T 117 Gebäude T | ||||||||||
Inhalt: | Einleitung
Zielsetzung Geschichte Robotertypen Anwendungen Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel Soziale Auswirkung Kinematik Homogene Transformationsmatrizen Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix Die Denavit-Hartenberg Parameter Vorwart-, Rückwärtstransformation Orientierung der Roboterhand Zusammenstellung der Formeln für die Transformation Inverse Transformation Hexapod-Roboter Bahnplanung Motivation Bahnplanung auf Achsebene Bahnplanung in kartesischen Koordinaten Kollisionsvermeidung Dynamik Grundlagen Prinzip der virtuellen Arbeit Der iterative Newton-Euler-Algorithmus Luh-Walker-Paul Regelung Anforderungen an die Regelung Regelung eines Gleichstrommotors Implementierung der Regelung Robotersteuerung Aufgaben der Robotersteuerung Hauptkomponenten der Robotersteuerung Betriebsarten einer Robotersteuerung Programmierung Programmiersprachen für Roboter |
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Literatur: | Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990. John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989. Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag 2009 |
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Lernziele: | Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. | ||||||||||
Leistungsnachweis: | Studiengänge Elektrotechnik und Informationstechnik und
Elektromobilität und regenerative Energien - Modulprüfung PF benotet siehe auch Offizielle Aushänge Sommersemester 2019 Angewandte Informatik, Profil Robotik und Automatisierung: K90, benotet gemäß SPO AI (alt/ gültig ab WS12/13); ab SoSe2018: K60 benotet - siehe auch temporäre SPO-Änderung AI SoSe 2019 Angewandte Informatik - siehe auch Wahlfächerliste Sommersemester 2019 TE - benotete Prüfungsleistung: K60 TM-HO - benotete Prüfungsleistung: K60 |
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Module: | Vertiefungsrichtung Mechatronik (4. bzw. 6. Fachsemester) (TE) | ||||||||||
Robotik (EI) |