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Veranstaltung ist aus dem Semester
SS 2018
, Aktuelles Semester: SoSe 2024
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Robotik Sprache: Deutsch Belegpflicht | |||||||||||
Nr.: 5761 Vorlesung SS 2018 2 SWS Jedes Semester | |||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Technik-Management | ||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Angewandte Informatik | ||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Elektrotechnik und Informationstechnik | ||||||||||
Bachelor-Studiengang: | Bachelorstudiengang Physical Engineering (Technik Entwicklung) | ||||||||||
Profil AI-Spiele und Digitale Medien, Abschluss 84, ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Wahlfach | |||||||||||
Profil AI-Robotik und Automatisierung, Abschluss 84, ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Pflichtfach | |||||||||||
595 ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Pflichtfach | |||||||||||
613 ( 4. - 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Wahlpflichtfach | |||||||||||
587 ( 6. Semester ) - ECTS-Punkte : 3 - Kategorie : Wahlpflichtfach | |||||||||||
Zugeordnete Lehrperson: | Wöllhaf verantwortlich | ||||||||||
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Termin: | Mittwoch 16:00 - 17:30 wöchentl | Raum : L024 Gebäude L | |||||||||
Mittwoch 16:00 - 17:30 wöchentl | Raum : L 028 Gebäude L | ||||||||||
Inhalt: | Einleitung
Zielsetzung Geschichte Robotertypen Anwendungen Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel Soziale Auswirkung Kinematik Homogene Transformationsmatrizen Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix Die Denavit-Hartenberg Parameter Vorwart-, Rückwärtstransformation Orientierung der Roboterhand Zusammenstellung der Formeln für die Transformation Inverse Transformation Hexapod-Roboter Bahnplanung Motivation Bahnplanung auf Achsebene Bahnplanung in kartesischen Koordinaten Kollisionsvermeidung Dynamik Grundlagen Prinzip der virtuellen Arbeit Der iterative Newton-Euler-Algorithmus Luh-Walker-Paul Regelung Anforderungen an die Regelung Regelung eines Gleichstrommotors Implementierung der Regelung Robotersteuerung Aufgaben der Robotersteuerung Hauptkomponenten der Robotersteuerung Betriebsarten einer Robotersteuerung Programmierung Programmiersprachen für Roboter |
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Literatur: | Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990. John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989. Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag 2009 |
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Lernziele: | Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. | ||||||||||
Leistungsnachweis: | Benotete Prüfungsleistung: Klausur 60 Minuten
Angewandte Informatik, Profil Robotik und Automatisierung: K90, benotet gemäß SPO AI (alt/ gültig ab WS12/13); ab SoSe2018: K60 benotet (temporäre SPO-Änderung) |
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Kurzkommentar: | Bitte beachten:
betr. Studiengang TE für TE, 4. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Vorlesung (2 SWS/3 CP/K60,benotet) für TE, 4. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Praktikum (2 SWS/3 CP/unben.LA) für TE, 6. Semester 2 SWS Belegpflicht Robotik Vorlesung (2 SWS/3 CP/K60, benotet) |
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Module: | Vertiefungsrichtung Mechatronik (4. bzw. 6. Fachsemester) (TE) |