Inhalt
| Inhalt |
Kennenlernen der Komponenten eines Robotersystems
- Roboterarm
- Steuerung
- Bedienpanel
- Konfiguration und Bedienung
Bewegung des Roboters
- Bewegungen in unterschiedlichen Koordinatensystemen
- Erreichbarkeitsuntersuchungen
- Kinematische und dynamische Einschränkungen
Programmierung eines Industrieroboters
- Offline-Programmierung von Robotern
- Online-Programmierung
- Planung, Implementierung, Testen und Optimieren einer Automatisierungsaufgabe
Programmierung eines kleinen mobilen Roboters
- Design eines Controllers zur Positionsregelung
- Teilnahme am Abschlussrennen
Programmierung eines einfachen mobilen Kleinroboters
- Erstellen eines einfachen Programms für den Roboter in C
- Flashen des Programms auf den Controller
- Erweiterung des Programms, damit der Roboter als Linienfolger funktioniert |
| Literatur |
Bedienhandbücher des KUKA-Robotersystems
Jones, Flynn: Mobile Robots; Everett: Sensors for mobile robots
Schilling: Fundamentals of Robotics, Prentice Hall;
Vukobratovic: Introduction to Robotics, Springer-Verlag
Craig: Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley |
| Lernziele |
Die Übung hat das Ziel, die in der Vorlesung Robotik vorgestellten Inhalte zu vertiefen und praktische Erfahrungen mit dem Umgang mit Robotern zu sammeln. Im Unterschied zur Programmierung von Rechnern müssen bei der Programmierung von Robotern kinematische und dynamische Randbedingungen berücksichtigt werden, und für das Testen der Programme sind besondere Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. |
| Voraussetzungen |
Grundlagen des Programmierens, Robotikvorlesung oder entsprechende Vorkenntnisse |
| Leistungsnachweis |
PA unbenotet
Berichte zu den Laboren 1 bis 4, sowie zum Projekt mit dem mobilen Roboter.
Erfolgreiche Teilnahme am Abschlussrennen der mobilen Roboter. Erfolgreich heißt, dass der Roboter die schwarze Linie vom Start bis zum Ziel folgen muss. |
