Inhalt
| Inhalt |
Kennenlernen der Komponenten eines Robotersystems
- Roboterarm
- Steuerung
- Bedienpanel
- Konfiguration und Bedienung
Bewegung des Roboters
- Bewegungen in unterschiedlichen Koordinatensystemen
- Erreichbarkeitsuntersuchungen
- Kinematische und dynamische Einschränkungen
Programmierung eines Industrieroboters
- Offline-Programmierung von Robotern
- Online-Programmierung
- Planung, Implementierung, Testen und Optimieren einer Automatisierungsaufgabe
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| Literatur |
Bedienhandbücher des KUKA-Robotersystems, Schilling: Fundamentals of Robotics, Prentice Hall; Vukobratovic: Introduction to Robotics, Springer-Verlag Craig: Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley |
| Lernziele |
Die Übung hat das Ziel, die in der Vorlesung Robotik vorgestellten Inhalte zu vertiefen und praktische Erfahrungen mit dem Umgang mit Robotern zu sammeln. Im Unterschied zur Programmierung von Rechnern müssen bei der Programmierung von Robotern kinematische und dynamische Randbedingungen berücksichtigt werden, und für das Testen der Programme sind besondere Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. |
| Voraussetzungen |
Grundlagen des Programmierens, Robotikvorlesung oder entsprechende Vorkenntnisse.
Sicherheitsunterweisung und Einführung am Praktikumstermin in der zweiten Vorlesungswoche. Teilnahme am der Sicherheitsunterweisung und Einführung ist Voraussetzung für die Teilnahme am Praktikum.
Safety instruction and introduction on the lab appointment in the second week of lectures. Participation in the safety briefing and introduction is a prerequisite for participation in the lab tests. |
| Leistungsnachweis |
PA unbenotet
Berichte zu den Laboren 1 bis 4, sowie zum Projekt mit dem mobilen Roboter.
Erfolgreiche Teilnahme am Abschlussrennen der mobilen Roboter. Erfolgreich heißt, dass der Roboter die schwarze Linie vom Start bis zum Ziel folgen muss. |
