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Robotics - Detailansicht

  • Funktionen:
    • Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
Grunddaten
Veranstaltungsart Vorlesung Langtext
Veranstaltungsnummer 3311 Kurztext
Semester SoSe 2024 SWS 4
Erwartete Teilnehmer/-innen Max. Teilnehmer/-innen
Rhythmus Jedes Semester Studienjahr
Hyperlink https://elearning.rwu.de/course/view.php?id=2630
Sprache Englisch
Belegungsfrist Hauptbelegungszeitraum 26.02.2024 - 22.03.2024

Belegpflicht
Termine Gruppe: [unbenannt] iCalendar Export für Outlook
  Tag Zeit Rhythmus Dauer Raum Raum-
plan		 Lehrperson Status Lernziele fällt aus am Max. Teilnehmer/-innen
Einzeltermine anzeigen
iCalendar Export für Outlook 		Do. 11:30 bis 13:00 woch Gebäude L - L 028 Wöllhaf      
Einzeltermine anzeigen
iCalendar Export für Outlook 		Do. 17:45 bis 19:15 woch Gebäude K - K 102 Stähle      
Gruppe [unbenannt]:
Zur Zeit kein Belegungszeitraum aktiv.
 


Zugeordnete Personen
Zugeordnete Personen Zuständigkeit
Stähle, Benjamin begleitend
Wöllhaf, Konrad, Professor, Dr.-Ing. verantwortlich
Laut SPO für
Abschluss Studiengang Semester Kategorie ECTS
Master mit vorausg. Absch Informatik 2 - 2 Wahlfach 5
Master mit vorausg. Absch Mechatronics MM-S (aus sonstigem Bereich) 2 - 2 Pflichtfach
Master mit vorausg. Absch Mechatronics MM-I (aus dem Bereich Informatik) 2 - 2 Pflichtfach
Master mit vorausg. Absch Mechatronics MM-M (aus dem Bereich Maschinenbau) 2 - 2 Pflichtfach
Master mit vorausg. Absch Electrical Engineering and Embedded Systems 2 - 2 Wahlfach 5
Prüfungen / Module
Prüfungsnummer Prüfungsversion Modul
3032 5 Robotics
Zuordnung zu Einrichtungen
Masterstudiengang Electrical Engineering and Embedded Systems
Masterstudiengang Informatik
Masterstudiengang Mechatronics
Inhalt
Inhalt Das Modul Robotics zielt darauf ab, den Studierenden eine Einführung in moderne Roboter zu geben. In diesem Modul werden sowohl Mobile- als auch Knickarm-Roboter vorgestellt.

MANIPULATORS:
Im Einzelnen erfolgt eine Abgrenzung der Robotersysteme von anderen Automatisierungsgeräten. Über die mathematische Beschreibung werden Methoden zur Bahnplanung und Verfahren für die Regelung und Gestaltung der Dynamik der Robotersysteme vorgestellt. Den Abschluss dieser Veranstaltung bildet das Erlernen einer Sprache zur Steuerung von Robotern. Die Studierenden lernen in diesem Modul einen Roboter als typisches mechatronisches System kennen. Sie sind in der Lage für verschiedene konkrete Aufgaben Robotersysteme zu konzipieren und aufzubauen. Darüber hinaus ist dieses Modul so ausgelegt, dass weitere mechatronische Systeme konzipiert und realisiert werden können.

MOBILE ROBOTICS:
Im Rahmen dieser Vorlesung werden die Grundlagen bzgl. mobiler autonomer Systeme erarbeitet. Es werden dabei sowohl AUVs, UUVs als auch UGVs behandelt. Der Schwerpunkt liegt im Rahmen der Vorlesung auf landgebundenen Systemen da sich dort die einzelnen Effekte besonders leicht erklären lassen.
Es werden folgende Themenkomplexe behandelt:
- Beschreibung von mobilen Plattformen (kinematische und dynamische Modelle)
- Sensorik für mobile Robotik
- Kommunikation für mobile Systeme (zwischen Robotern, auf dem Roboter und zwischen Roboter und Bedienstation)
- Selbstlokalisation
- Erstellung von Karten mittels Sensordaten
- Kollisionsvermeidung
- Pfadplanungsalgorithmen
Literatur MANIPULATORS:
- R. Isermann, Mechatronic Systems, Springer 1999
- Schilling, Fundamentals of Robotics, Prentice Hall
- Craig, Robotics, Addison Wesley

MOBILE ROBOTICS:
- Howie Choset, Kevin M. Lynch., Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun; Principles of Robot Motion – Theory, Algorithms, and Implementation; MIT Press; 2005
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox; Probabilistic Robotics; MIT Press; 2006
- Saeed B. Niku; Introduction to Robotics – Analysis, Systems, Applications; Prentice Hall; 2001
Lernziele Die Studierenden sind in der Lage:
• den Einsatzbereich von mobilen und Knickarm-Robotern beurteilen zu können
• die mathematische Beschreibung zur Bahnplanung und zur Regelung von Robotersystemen durchführen zu können
•Robotersysteme in einer Robotersprache programmieren zu können
Voraussetzungen MANIPULATORS:
Kenntnisse in der Regelungstechnik, der Prozessperipherie und Grund kenntnisse in der technischen Mechanik

MOBILE ROBOTICS:
- Mathematische Kenntnisse insbesondere bzgl. Geometrie und Matrixoperationen
- Grundlagen der Physik
- Kenntnisse der Regelungstechnik
Leistungsnachweis

K90 benotet

Hilfsmittel bei der Prüfung: Nicht programmierbarer Taschenrechner

 

Strukturbaum
Keine Einordnung ins Vorlesungsverzeichnis vorhanden. Veranstaltung ist aus dem Semester SoSe 2024 , Aktuelles Semester: WiSe 2024/25
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