Inhalt
| Inhalt |
Einleitung
Zielsetzung
Geschichte
Robotertypen
Anwendungen
Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel
Soziale Auswirkung
Kinematik
Homogene Transformationsmatrizen
Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix
Die Denavit-Hartenberg Parameter
Vorwart-, Rückwärtstransformation
Orientierung der Roboterhand
Zusammenstellung der Formeln für die Transformation
Inverse Transformation
Hexapod-Roboter
Bahnplanung
Motivation
Bahnplanung auf Achsebene
Bahnplanung in kartesischen Koordinaten
Kollisionsvermeidung
Dynamik
Grundlagen
Prinzip der virtuellen Arbeit
Der iterative Newton-Euler-Algorithmus
Luh-Walker-Paul
Regelung
Anforderungen an die Regelung
Regelung eines Gleichstrommotors
Implementierung der Regelung
Robotersteuerung
Aufgaben der Robotersteuerung
Hauptkomponenten der Robotersteuerung
Betriebsarten einer Robotersteuerung
Programmierung
Programmiersprachen für Roboter |
| Literatur |
Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. http://www.fh-weingarten.de/~georgi, 2002.
Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990.
John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989.
Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag 2009 |
| Lernziele |
Die Studierenden kennen die Eigenschaften von Industrierobotern und können die Anforderungen bezogen auf die jeweiligen Anforderungen einschätzen. Sie wissen wie bei einem Roboter die einzelnen Achsen gesteuert werden müssen um eine gezielte Bewegung der Roboterhand im Raum zu ermöglichen. Sie können das Wissen über die Kinematik auch für andere Anwendungen wie Computer-Vision und 3D-CAD übertragen. Sie kennen die dynamischen Eigenschaften von Robotern. |
| Leistungsnachweis |
- Studiengänge Elektrotechnik und Informationstechnik und Elektromobilität und regenerative Energien - Modulprüfung PF benotet zusammen mit Praktikum (LSF 5768)
- Angewandte Informatik, Wahlfach: K60 benotet
- benotete Prüfungsleistung: K60 TM-HO - benotete Prüfungsleistung: K60
Hilfsmittel bei der Prüfung: Nicht programmierbarer Taschenrechner |
