Regelungstechnik in mechatronischen Produkten - Detailansicht

Modellformen

Modellierung mechanischer, elektrischer Systeme

Parameteridentifikation

Regelungstechnik

- Standardregelkreis

- Stabilitätskriterien

- Reglerentwurfsverfahren (Zeit- und Frequenzbereich)

- Kaskadenregelung

- Digitale Regler

Otto Föllinger. Nichtlineare Regelungen I+II. Oldenbourg, 1980.
Otto Föllinger. Regelungstechnik. Hüthig, Heidelberg, 1985.
Otto Föllinger. Lineare Abtastsysteme. Oldenbourg, 1986.
Holger Voos Hilmar Jaschek. Grundkurs der Regelungstechnik. Oldenbourg,
15 edition, 2010.
Wolfgang Wendt Holger Lutz. Taschenbuch der Regelungstechnik. Harry
Deutsch, Frankfurt am Main, 2005.

1 Modellformen 3
1.1 Modelle und Systeme                        
1.1.1 Modelle                              
1 1 2 Vorgehensweise bei der Modellbildung               
1 1 3 Arbeitsschritte in einem Modellierungsprojekt          
1 2 Modelle kontinuierlicher Systeme                   
1 2 1 Übersicht kontinuierliche Modelle                
1 2 2 Algebraische Gleichungen                     
1 2 3 Differentialgleichungen                     
1 2 4 Differential Algebraische Gleichungen               
1 3 Ereignisdiskrete Modelle                       
1 3 1 Verknüpfungslogik                        
1 3 2 Zustandsdiagramme                        
1 4 Hybride Modelle                          
1 4 1 Zusammenwirken kontinuierlicher und ereignisdiskreter Systeme  
1 4 2 Zeit- und Zustandsereignisse                   
2 Modellierung mechanischer Systeme
2 1 Erstellung der Bewegungsgleichungen mit Kräftebilanzen       
2 1 1 Herleitung der Bewegungsgleichung für den Einmasseschwinger    
2 1 2 Herleitung der Bewegungsgleichungen eines Dreimassenschwingers   
2 1 3 Betrachtung rotatorischer Systeme                
2 1 4 Kopplung translatorischer und rotatorischer Systeme        
2 1 5 Getriebemodell                           
3 Modellierung elektrischer Systeme
3 1 Modellierung elektrischer Schaltungen                
3 2 Modellierung von elektrischen Motoren                
3 2 1 Modellierung von Gleichstrommotoren                
4 Parameteridentifikation 61
4 1 Einführung                             
4 1 1 Black-Box und White-Box Modelle                  
4 1 2 Methoden zur Ermittlung von Parametern               
4 2 Kennwertermittlung                         
4 2 1 Kennwertwertmittlung für ein Verzögerungsglied 1  Ordnung    
4 2 2 Ermittlung der Kennwerte für schwingende Systeme         
4 3 Modellabgleich                           
4 3 1 Manueller Modellabgleich                     
4 3 2 Numerischer Modellabgleich                   
4 4 Durchführung von Messungen                   
4 4 1 Organisatorische Randbedingungen               
4 4 2 Wahl des Testsignals                     
4 4 3 Durchführung der Messung                   
4 4 4 Vorverarbeitung der Messsignale                
4 5 Parameteridentifkation mit der Identification Toolbox      
4 5 1 Abtastsysteme                        
4 5 2 Parameteridentifikation                    
4 5 3 Arbeitsschritte bei der Identifikation mit Matlab      
4 6 Zusammenfassung                        
5 Regelungstechnik 97
5 1 Geschichte                           
5 2 Anforderungen                          
5 3 Der Standardregelkreis                     
5 3 1 Beispiele von Regelkreisen                   
5 3 2 Der vereinfachte Standardregelkreis              
5 4 Grundbegriffe der Regelungstechnik              
5 4 1 Beschreibungsformen dynamischer Systeme            
5 4 2 Graphische Darstellungsformen                
5 4 3 Elementare Übertragungsglieder                 
5 5 Stabilitätskriterien                       
5 5 1 Defnition von Stabilität                  
5 5 2 Stabilitätsnachweis durch die Lage der Pole          
5 5 3 Stabilitätsnachweis mit dem Nyquist-Kriterium        
5 5 4 Stabilitätsnachweis für nichtlineare Systeme         
5 5 5 Stabilitätsnachweis durch Simulation             
5 6 Reglerentwurfsverfahren                    
5 6 1 Anforderungen an den Regelkreis                
5 6 2 Reglertypen                          
5 6 3 Reglerentwurf im Frequenzbereich               
5 6 4 Reglerentwurf mit Wurzelortskurven               
5 6 5 Reglerentwurf mit Einstellregeln               
5 6 6 Numerische Optimierung von Reglern               
5 7 PI-Regler mit Anti-Windup