| Inhalt |
Einleitung Zielsetzung Geschichte Robotertypen Anwendungen Industrieroboter als exibles Fertigungsmittel Soziale Auswirkung Kinematik Homogene Transformationsmatrizen Ergänzungen zur homogenen Transformationsmatrix Die Denavit-Hartenberg Parameter Vorwart-, Rückwärtstransformation Orientierung der Roboterhand Zusammenstellung der Formeln für die Transformation Inverse Transformation Hexapod-Roboter Bahnplanung Motivation Bahnplanung auf Achsebene Bahnplanung in kartesischen Koordinaten Kollisionsvermeidung Dynamik Grundlagen Prinzip der virtuellen Arbeit Der iterative Newton-Euler-Algorithmus Luh-Walker-Paul Regelung Anforderungen an die Regelung Regelung eines Gleichstrommotors Implementierung der Regelung Robotersteuerung Aufgaben der Robotersteuerung Hauptkomponenten der Robotersteuerung Betriebsarten einer Robotersteuerung Programmierung Programmiersprachen für Roboter, Mensch-Roboter-Kollaboration |
| Literatur |
Wolfgang Georgi. Vorlesung Robotik. 2002. Robert J. Schilling. Fundamentals of robotics: analyisis and control. Prentice-Hall, 1990. John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, New York, 1 edition, 1989.Wolfgang Weber. Industrieroboter. Hanser-Verlag, 2019., Matthias Haun. Handbuch Robotik. Springer Berlin Heidelberg, DIN EN ISO 13849-1. Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen - Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze. Beuth Verlag, Berlin, 2016. 2013,DIN EN 62061:2017-10. Sicherheit von Maschinen - Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener
elektrischer, elektronischer und programmierbarer elektronischer Steuerungssysteme. Beuth Verlag, Berlin, 2017,DIN EN ISO 10218-2. Industrieroboter - Sicherheitsanforderungen - Teil 2: Robotersysteme und Integration (ISO 10218-2:2011). Beuth Verlag, Betlin, 2012. Hans-Jürgen Buxbaum, editor. Mensch-Roboter-Kollaboration. Springer-Verlag, Stefan Hesse and Viktorio Malisa, editors. Taschenbuch Robotik - Montage - Handhabung. Carl Hanser Verlag GmbH & Co. KG, apr 2016. 2020. |
| Leistungsnachweis |
- Studiengänge Elektrotechnik und Informationstechnik und Elektromobilität und regenerative Energien - Modulprüfung PF benotet zusammen mit Praktikum (LSF 5768)
- Angewandte Informatik, Wahlfach: K60 benotet
- benotete Prüfungsleistung: K60 TM-HO - benotete Prüfungsleistung: K60
Hilfsmittel bei der Prüfung: Nicht programmierbarer Taschenrechner |
